Referat Comanda neliniara a pendulului invers

Comanda neliniara a pendulului invers Categorie: Referate Fizica Referat downloadat de: 163 ori. Cauta referat dupa: comanda neliniara pendulului invers

|Masa caruciorului |0.5 kg | |M | | | |m |Masa pendulului |0.5 kg | |b |Frecarea caruciorului |0.1 N/m/sec | |l |Lungimea pana la centrul de greutate al |0.3 m | | |pendulului | | |I |Inertia pendulului |0.006 kg*m^2 | |F |Forta aplicata caruciorului | | |x |Coordinata pozitiei caruciorului | | |theta |Unghiul facut de pendul cu verticala | | |([pic])| | | Folosind reglarea cu PID, alocarea de poli sau raspunsul in frecventa se poate controla numai pozitia pendulului. (sistem siso). Se presupune ca sistemul porneste in stare de echilibru, primeste un impuls de 1 N. Pendulul ar trebui sa se revina la pozita verticala in maxim 5 secunde si sa nu oscileze fata de verticala cu mai mult de 0,005 radiani. Criteriile de performanta ale sistemului: Revenire in pozitia verticala in mai putin de 5 secunde. Unghiul pendulului cu verticala sa nu fie mai mare de 0.05 radiani. Reprezentarea sistemului in timp continuu este recomandata acestei probleme (sistem cu mai multe iesiri). La aplicarea unui semnal treapta caruciorul ar trebui sa ajunga in pozitia dorita in mai putin de 5 secunde, sa aiba un timp de crestere mai mic de 0,5 secunde si pendululsa aiba o limita de oscilare de 20o (0,35 radiani) si sa se stabilizeze tot sub 5 secunde. Criteriile de p

Descriere referat:

UNIVERSITATEA POLITEHNICA BUCURESTI FACULTATEA DE AUTOMATICA SI CALCULATOARE ALGORITMI EVOLUATI DE REGLARE NUMERICA COMANDA NELINIARA A PENDULULUI INVERS Cuprins Introducere Preliminarii Ecuatiile sistemului Functia de transfer Spatiul starilor Raspunsul sistemului in bucla deschisa 1. Functia de transfer 2. Spatiul starilor Construirea controller-ului LQR Referinta Construirea observatorului Introducere Pendulul invers este o problema clasica de control. Procesul este neliniar si instabil, cu un singur semnal de intrare si mai multe semnale de iesire. Scopul este de a balansa pendulul vertical pe un carucior cu motor. Figura alaturata reprezinta un pendul invers. Scopul: miscarea caruciorului pe axa x pana la o pozitie dorita fara ca pendulul sa cada. Pozitia caruciorului, x, si unghiul pendulului cu verticala, [pic], sunt masurate si furnizate unui sistem de control. Forta disturbatoare F poate fi aplicata caruciorului. inapoi Preliminarii |

Alte referate din materia: Fizica

Nr.	Nume referat	Hits
1	IUQWGBzrRq	174
2	pvbnpr@rerugs.com	225
3	ibrnaf@cjclea.com	417
4	JWyYRYVAflMnueUQxC	439
5	tjlnezmj@gaeeithe.com	487
6	scusvd@lmhbta.com	536
7	urwsbr@bjznvv.com	624
8	Aparatul de fotografiat	846
9	Electroliza	1731
10	Electrotehnica	1896
11	Elemente galvanice	836
12	Elicoptere si autogiruri	812
13	Energia campului magnetic	1149
14	Energia electrica	1564
15	Energia eoliana	1075
16	Energia nucleara	1040
17	Energia	2865
18	Enrico fermi	802
19	Etalonarea scalei unui spectroscop	775
20	Evolutia stiintei de-a lungul timpului	779
21	Executarea bransamentelor aeriene	991
22	Fenomene mecanice	1177
23	Fenomene optice si electrice in natura	1243
24	Fenomene optice	1034
25	Fizica - Acceleratoare de particule	728